Dari IgosCenter

LeJOS adalah kit pemrograman untuk robot LEGO Mindstorm NXT berbasis bahasa Java. Kalau anda ingin memainkan NXT hingga kecerdasan yang sangat tinggi, LeJOS-lah cara yang paling afdol.

Daftar isi 1 Deskripsi 1.1 LeJOS Firmware 1.2 LeJOS NXJ 2 Mengunduh 3 Memasang 3.1 Java dan Netbeans IDE 3.2 Pustaka Development 3.3 Lejos 4 Menyiapkan BlueTooth 5 Mencoba 6 Kaitan

Deskripsi

Dari sononya, NXT diciptakan untuk pendidikan dan hiburan. Karena itu, kit pemrograman asli yang disediakan oleh LEGO adalah NXT-G berbasis grafis yang sangat memudahkan orang awam untuk segera memainkan NXT. Namun bagi mereka yang ingin lebih jauh menanamkan kecerdasan buatan canggih ke NXT, diperlukan kit pemrograman yang lebih serius. Salah satu pilihan untuk itu adalah LeJOS, yang berbasis bahasa java. Keunggulannya:

• Bisa multiplatform, jalan di Linux maupun Windows.
• Mendukung pemrograman berorientasi obyek, dengan pustaka Java yang kaya (string, array, dll).
• Seluruh komponen robot (motor, sendor, dll.) didefinisikan sebagai obyek.
• Sanggup multithreading, untuk pemrograman paralel.
• Bisa rekursif, akan sangat memudahkan pemrograman kecerdasan buatan.
• Tersedia fitur khusus untuk pemrograman robot (misal subsumption).

LeJOS Firmware

LeJOS firmwara adalah Java Virtual Machine yang bisa didownload ke NXT brick, menggantikan NXT firmware asli. Secara umum, LeJOS firmware lebih ringan dibanding NXT-firmware (sehingga akan bisa memuat proyek yang lebih besar), dan juga lebih responsif (sehingga lebih akurat pengukuran sensor maupun pergerakan motornya).

Perhatikan bahwa jika LeJOS firmware dipasang ke dalam brick, NXT firmware asli akan hilang. Dengan demikian, brick ini tak akan bisa diprogram dengan NXT-G lagi. Namun jangan khawatir, firmware bisa diganti dengan mudah.

LeJOS NXJ

LeJOS NXJ digunakan untuk membuat program yang akan di-unggah ke brick (yang telah dilengkapi LeJOS firmware). Pemrograman LeJOS dilakukan dalam bahasa Java, dengan pustaka khusus robotik. Karena itu, kita dapat menerapkan berbagai trik dengan fleksibel, dan juga juga teknik-teknik pemrograman tingkat tinggi dan penuh trik. Langkah umum menggunakan LeJOS adalah:

• Tulis kode sumber (file.java) dengan editor teks.
• Kompilasi kode sumber terebut dengan kompiler khusus yang disediakan LeJOS.
• Hasil kompilasi (file.class) di-unggah ke NXT brick
• Jalankan program tersebut di NXT brick

Dengan demikian robot akan segera bekerja sesuai dengan kecerdasan si program. Contoh robot yang menggunakan LeJOS adalah robot pemisah bola berikut.

Mengunduh

LeJOS merupakan produk open source. Anda bisa mengunduhnya dengan bebas dari http://lejos.sourceforge.net/. Silahkan pilih versi Linux atau Windows, ada dua paket yang harus diunduh , yakni:

• lejos-NXJ-VER.tar.gz

Selama memrogram robot dengan LeJOS, kita harus menulis program, mengkompile, meng-unggah-nya ke robot, lalu menjalankan. Di Linux, pekerjaan tersebut cukup mudah dan cepat dilakukan dari konsole. Namun kalau anda benar-benar alergi dengan konsole, silahkan unduh graphical integrated development environment. Yang dianjurkan disini adalah NetBeans IDE.

Memasang

Java dan Netbeans IDE

Sebaiknya pasang dulu Java dan Netbeans IDE. Silahkan baca petunjuknya di artikel Netbeans IDE.

Pustaka Development

Untuk UBuntu, tambahkan :

sudo apt-get gcc
sudo apt-get install libusb-dev
sudo apt-get install bluetooth-dev
sudo apt-get install ant

Lejos

Lejos dipasang di $HOME saja, karena banyak controh programmnya, yang lebih mudah diedit sebagai user biasa.

tar -xzf Downloads/lejos_NXJ_0_8_5beta.tar.gz
cd lejos_nxj
chmod a+x bin/*
cd build
ant
sudo cp lejos_nxj/bin/*.so /usr/lib/jvm/java-6-sun/jre/lib/i386/

Selanjutnya tambahkan kode berikut pada file $HOME/.profile

export NXJ_HOME=$HOME/lejos_nxj
export PATH=$PATH:$NXJ_HOME/bin
CPATH=$CLASSPATH
for JAR in $NXJ_HOME/lib/*.jar; do
    CPATH="$CPATH:$JAR"
done
for JAR in $NXJ_HOME/3rdparty/lib/*.jar; do
    CPATH="$CPATH:$JAR"
done
export CLASSPATH="$CPATH"

Logout dulu lalu login lagi agar .profile tersebut sempat dijalankan.

Menyiapkan BlueTooth

Mencoba

Kaitan

• Situs LeJOS: http://lejos.sourceforge.net/
• Tutorial LeJOS: http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/index.htm
• Tutorial LeJOS: http://robochecker.googlecode.com/files/LEJOS-NXJ-EBOOK.pdf