Dari IgosCenter
LeJOS adalah kit pemrograman untuk robot LEGO Mindstorm NXT berbasis bahasa Java. Kalau anda ingin memainkan NXT hingga kecerdasan yang sangat tinggi, LeJOS-lah cara yang paling afdol.
Daftar isi |
Deskripsi
Dari sononya, NXT diciptakan untuk pendidikan dan hiburan. Karena itu, kit pemrograman asli yang disediakan oleh LEGO adalah NXT-G berbasis grafis yang sangat memudahkan orang awam untuk segera memainkan NXT. Namun bagi mereka yang ingin lebih jauh menanamkan kecerdasan buatan canggih ke NXT, diperlukan kit pemrograman yang lebih serius. Salah satu pilihan untuk itu adalah LeJOS, yang berbasis bahasa java. Keunggulannya:
- Bisa multiplatform, jalan di Linux maupun Windows.
- Mendukung pemrograman berorientasi obyek, dengan pustaka Java yang kaya (string, array, dll).
- Seluruh komponen robot (motor, sendor, dll.) didefinisikan sebagai obyek.
- Sanggup multithreading, untuk pemrograman paralel.
- Bisa rekursif, akan sangat memudahkan pemrograman kecerdasan buatan.
- Tersedia fitur khusus untuk pemrograman robot (misal subsumption).
LeJOS Firmware
LeJOS firmwara adalah Java Virtual Machine yang bisa didownload ke NXT brick, menggantikan NXT firmware asli. Secara umum, LeJOS firmware lebih ringan dibanding NXT-firmware (sehingga akan bisa memuat proyek yang lebih besar), dan juga lebih responsif (sehingga lebih akurat pengukuran sensor maupun pergerakan motornya).
Perhatikan bahwa jika LeJOS firmware dipasang ke dalam brick, NXT firmware asli akan hilang. Dengan demikian, brick ini tak akan bisa diprogram dengan NXT-G lagi. Namun jangan khawatir, firmware bisa diganti dengan mudah.
LeJOS NXJ
LeJOS NXJ digunakan untuk membuat program yang akan di-unggah ke brick (yang telah dilengkapi LeJOS firmware). Pemrograman LeJOS dilakukan dalam bahasa Java, dengan pustaka khusus robotik. Karena itu, kita dapat menerapkan berbagai trik dengan fleksibel, dan juga juga teknik-teknik pemrograman tingkat tinggi dan penuh trik. Langkah umum menggunakan LeJOS adalah:
- Tulis kode sumber (file.java) dengan editor teks.
- Kompilasi kode sumber terebut dengan kompiler khusus yang disediakan LeJOS.
- Hasil kompilasi (file.class) di-unggah ke NXT brick
- Jalankan program tersebut di NXT brick
Dengan demikian robot akan segera bekerja sesuai dengan kecerdasan si program. Contoh robot yang menggunakan LeJOS adalah robot pemisah bola berikut.
Mengunduh
LeJOS merupakan produk open source. Anda bisa mengunduhnya dengan bebas dari http://lejos.sourceforge.net/. Silahkan pilih versi Linux atau Windows, ada dua paket yang harus diunduh , yakni:
- lejos-NXJ-VER.tar.gz
Selama memrogram robot dengan LeJOS, kita harus menulis program, mengkompile, meng-unggah-nya ke robot, lalu menjalankan. Di Linux, pekerjaan tersebut cukup mudah dan cepat dilakukan dari konsole. Namun kalau anda benar-benar alergi dengan konsole, silahkan unduh graphical integrated development environment. Yang dianjurkan disini adalah NetBeans IDE.
Memasang
Java dan Netbeans IDE
Sebaiknya pasang dulu Java dan Netbeans IDE. Silahkan baca petunjuknya di artikel Netbeans IDE.
Pustaka Development
Untuk UBuntu, tambahkan :
sudo apt-get gcc sudo apt-get install libusb-dev sudo apt-get install bluetooth-dev sudo apt-get install ant
Lejos
Lejos dipasang di $HOME saja, karena banyak controh programmnya, yang lebih mudah diedit sebagai user biasa.
tar -xzf Downloads/lejos_NXJ_0_8_5beta.tar.gz cd lejos_nxj chmod a+x bin/* cd build ant sudo cp lejos_nxj/bin/*.so /usr/lib/jvm/java-6-sun/jre/lib/i386/
Selanjutnya tambahkan kode berikut pada file $HOME/.profile
export NXJ_HOME=$HOME/lejos_nxj
export PATH=$PATH:$NXJ_HOME/bin
CPATH=$CLASSPATH
for JAR in $NXJ_HOME/lib/*.jar; do
CPATH="$CPATH:$JAR"
done
for JAR in $NXJ_HOME/3rdparty/lib/*.jar; do
CPATH="$CPATH:$JAR"
done
export CLASSPATH="$CPATH"
Logout dulu lalu login lagi agar .profile tersebut sempat dijalankan.
Menyiapkan BlueTooth
Di Linux (UBuntu), pertama-tama ijinkan users mengakses bluetooth, dengan cara membuat file /etc/udev/rules/70-lego.rules dengan isi
BUS=="usb", SYSFS{idVendor}=="03eb", GROUP="users", MODE="0660" /* Atmel */
BUS=="usb", SYSFS{idVendor}=="0694", GROUP="users", MODE="0660" /* Lego */
BUS=="usb", SYSFS{idVendor}=="0a12", GROUP="users", MODE="0660" /* Dongle */
Agar yakin rules ini berlaku, sebaiknya reboot dulu komputernya.
Nyalakan NXT-brick, lalu yakinkan bahwa bluetooth menyala (akan tampak tulisan BT di sudut kiri atas).
Kalau belum:
- Pilih menu Bluetooth"
- Pilih menu "Power On"
- Pilih menu "Visibility"
- Untuk keamanan, pilih menu "Change PIN", lalu ubah sesuai kerahasiaan anda.
Yakinkan bahwa status menjadi "power on" dan "visibility on".
Kemudian di komputer, hidupkan bluetooth sehingga tampak ikon-nya di taskbar. Pasangkan NXT dan Komputer dengan cara:
- Klik ikon bluetooth, pilih menu "Set up new devices ..."
- Pilih NXT pada device yang ketemu
- Klik tombol "PIN options ...", lalu pada dialog masukkan PIN NXT sesuai yang telah anda set (biasanya 1234).
- Lanjutkan saja dengan klik tombol "Forward".
Nah, seharusnya NXT dan Komputer kini sudah berpasangan (paired) dan akan bisa saling komunikasi.
Mencoba
Kaitan
- Situs LeJOS: http://lejos.sourceforge.net/
- Tutorial LeJOS: http://lejos.sourceforge.net/nxt/nxj/tutorial/index.htm
- Tutorial LeJOS: http://robochecker.googlecode.com/files/LEJOS-NXJ-EBOOK.pdf
Kontributor: Kocil