NXT-Base

Dari IgosCenter

NXT-base adalah robot berbentuk mobil dengan tiga roda yang bisa bergerak dengan lincah. Ini merupakan rakitan resmi dari LEGO yang menjadi contoh di program NXT-G.

Konstruksi

Asli dari LEGO, NX_Base adalah rakitan robot baku berupa mobil yang dilengkapi:

Satu roda yang bisa berputar bebas (castor)
Dua roda yang masing-masing terhubung ke motor port B dan C.

Dengan ketiga roda tersebut, maka robot bisa bergerak bebas, misalnya:

Maju / Mundur: kedua motor B dan C berputar maju atau mundur.
Belok kiri/kanan: salah satu motor berputar maju, yang lainnya diam.
Putar kiri/kanan: salah satu motor berputar maju, yang lainnya berputar mundur.

Program iCommand

Untuk menyetir mobil dengan dua roga penggerak ini, LeJOS telah menyediakan fitur khusus yaitu

Kelas Pilot, langsung menyetir kedua roda, sudah tersedia rutin untuk maju/mundur, belok, maupun putar.

/*
 * BasePilot.java
 */
 
package robotnxj;
 
import icommand.nxt.comm.NXTCommand;
import icommand.navigation.Pilot;
import icommand.nxt.*;
 
/**
 * Menjalankan robot base memakai kelas Pilot
 * Bergerak membentuk segitiga
 *
 * @author kocil
 */
public class BasePilot {
    static final float WHEEL_DIAMETER=5.6F;
    static final float TRACK_WIDTH=20.0F;
 
    // rutin untuk istirahat sejenak
    public static void sleep(int time)
    {
	try {
            Thread.sleep(time);
        }
    	catch(InterruptedException e){}
    }
 
    public static void main(String[] args ) throws Exception
    {
        System.out.println("Koneksi ke robot ... ");
        NXTCommand.open();
        NXTCommand.setVerify(true);
 
        // siapkan pilot
        Pilot pilot = new Pilot(WHEEL_DIAMETER, TRACK_WIDTH, Motor.B, Motor.C,true);
	pilot.setSpeed(500);
 
        // maju
        System.out.println("Maju ...");
        pilot.travel(30);
        sleep(1000);
 
	// belok 90, lalu maju lagi
        System.out.println("Belok 90 derajat ...");
        pilot.steer(100, 90);
        pilot.travel(30);
	sleep(1000);
 
        // belok -45 lalu mundur
        System.out.println("Mundur 45 derajat ...");
        pilot.rotate(-45);
        pilot.travel(-Math.sqrt(2 * 30 * 30));
	sleep(1000);
 
        System.out.println("Tutup koneksi ke robot");
        NXTCommand.close();
 
    }
 
}

Kembangan

Robot NXT-base ini selanjutnya bisa menjadi

Kontributor: Kocil